三轴机反复运动、编码器闭环控制的实际场景，我直接说现场最常出、最头疼的问题，全是反复来回运动时才会暴露的毛病：
一、计数 / 反馈类问题（最直接）
脉冲丢失 → 编码器计数少一截反复加减速、高速换向时，PLC 发的脉冲边沿不稳，伺服没来得及接收，编码器就少计脉冲，表现：走的次数越多，位置越偏。
编码器干扰 → 计数乱跳、多计 / 少计反复运动时，编码器线跟着动、弯折，屏蔽层接触变差，再加上伺服动力线干扰，编码器会莫名多几个脉冲、少几个脉冲。
编码器零漂 / 温漂电机反复运动发热，编码器内部温漂，静止时都在轻微跳数，长时间往复误差越来越大。
二、反复正反转最致命：累积误差
机械间隙 → 换向就丢位置丝杆背隙、联轴器间隙、齿轮间隙，正→反、反→正那一下，电机转了，编码器走了，但工作台没动，这一段编码器计数全是 “假位移”。往复次数越多，误差越大。
相对定位 → 误差越积越大反复用相对定位（DRVI），每次差 0.01mm，往复 100 次就差 1mm，编码器再准也救不回。
三、硬件疲劳损坏（只在反复运动才出现）
编码器线反复弯折 → 内部断线、接触不良拖链里的编码器线来回折，内部芯线断一根，就会：
有时正常
有时计数不动
有时狂跳非常难查。
编码器联轴器松动 / 打滑反复启停冲击，联轴器螺丝松一点，就会出现：电机转 → 编码器转 → 但负载不动，编码器反馈正常，实际位置完全错。
伺服 / 电机反复过载、发热频繁加减速，电流大、发热高，伺服出现限流、限力矩，导致实际速度跟不上指令，编码器反馈滞后，位置不准。
四、控制响应问题（闭环也会翻车）
加减速太短 → 冲击、超调、震荡反复快速启停，伺服位置环一会超前、一会滞后，编码器读数抖动，定位不稳。
位置环增益不合适
增益太高：往复运动抖动、啸叫
增益太低：响应慢，到位慢、不准反复运动时特别明显。
指令与反馈不同步PLC 发脉冲速度变化快，编码器反馈回来有延迟，往复运动中容易出现 **“跟丢”**。
五、你现场最可能遇到的真实表现
跑一次阵列还行，跑多次越来越偏
正跑正常，反跑短一截 / 长一截
静止不动，编码器自己跳几个数
高速往复时，偶尔丢一个点位置
用久了，拖链里编码器线时好时坏
六、最简单的改善总结（现场直接用）
尽量用绝对定位，少用相对定位
换向、加减速时间加大一点，不要太猛
编码器线用高柔性拖链电缆，固定好
联轴器锁紧，检查丝杆背隙
屏蔽层单端可靠接地，远离动力线。
