一、上电就报警 / 无法启动
1. 过流 / 过载报警
现象：ALM 红灯、显示 OC / OLC / OverLoad
原因：
机械卡死、阻力太大
导轨异物、联轴器卡住
电缸垂直负载无抱闸
解决：
手动推电缸，检查是否顺畅
降低速度、加速度
垂直轴必须用带刹车电缸
2. 电源异常报警
现象：上电无显示、PWR 不亮、报 Low Voltage
原因：
24V 电源不足、压降大
正负极接反
电源功率太小
解决：
换 24V/2A 以上开关电源
检查电源线粗细、长度
3. 伺服无法使能（电机不锁轴）
现象：SON 灯不亮、电机轻飘飘
原因：
SON（伺服使能）未接通
STP（暂停）、急停断开
参数关闭了外部使能
解决：
短接 SON（或由 PLC 输出 ON）
检查急停、限位常闭是否正常
参数打开使能功能
二、电机不动 / 脉冲来了不动
1. 完全不动，无报警
99% 是这几个：
方向信号 DIR 没接 / 共地没接
脉冲模式不匹配（单脉冲 / 双脉冲）
ENA 使能关闭
限位 / 原点开关常闭断开
控制卡与驱动器没有共地
2. 只抖动、不走
电机相序接错
细分过大 / 过小
脉冲频率太高，驱动跟不上
机械卡死
三、定位不准 / 走不到位 / 丢步
1. 距离不对（差固定比例）
电子齿轮比设置错误
脉冲当量错误
丝杠导程参数错→ 重新计算齿轮比
2. 偶尔不准、随机偏差
脉冲干扰（线没屏蔽、和动力线一起走）
控制卡与驱动GND 没共地
电源不稳→ 屏蔽线单端接地、共地、加磁环
3. 定位晃动、停不稳
伺服增益太高
刚性不足
负载过大→ 降低位置环增益、开启滤波
四、回原点异常（最容易出问题）
1. 回零方向反了
参数改回零方向
或改方向信号电平
2. 找不到原点、直接冲限位
原点开关坏 / 接线断
原点信号是常开 / 常闭搞反
回零速度太快，冲过开关→ 原点开关必须常闭 NC，回零先低速
3. 回零完成但位置不准
原点补偿（Offset）参数不对→ 重新示教、填入偏移值
五、运行中报警（跑着跑着报错）
1. 位置偏差过大（跟随误差）
速度 / 加速度太大
负载超能力
增益太低→ 降加减速、调高增益
2. 软限位报警
行程超了软件设定范围
原点偏移后没改软限位→ 重新设置上下限位
3. 过热报警
连续高负载运行
散热不好→ 降低使用率、加强散热
六、通讯故障（485 / Modbus / CAN）
1. 连不上
站号重复
波特率、校验不一致
A/B 接反
没接地、干扰大
2. 时连时断
485 没加 120Ω 终端电阻
线太长、屏蔽没接
多台驱动器手拉手没走好
七、最简单快速判断口诀（记这个）
不动先查使能、共地、限位
偏差先查齿轮比、脉冲、干扰
抖动先查增益、机械、电流
回零错先查开关、方向、速度
通讯错先查站号、波特率、电阻。
